Slovenský básnik, literárny historik, prekladateľ a esejista. Študoval na gymnáziu v Liptovskom Mikuláši kde aj zmaturoval, ďalej študoval slovenčinu a dejepis v Bratislave. Prednášal dejiny slovenskej a českej literatúry. V školskom roku 1971 - 1972 pôsobil na univerzite Instituto Universitario v Neapole, kde prednášal slovenský jazyk a literatúru. Od roku 1990 do svojej smrti v roku 2009 žil na dôchodku v Bratislave.
Prvé básne publikoval v časopisoch Prameň, Nový rod, Mladá tvorba a Borba. Debutoval básnickou zbierkou Až dozrieme, ktorá znamenala výrazný posun dobového chápania poézie. Inšpiroval sa slovenskou ľudovou slovesnosťou a dielami viacerých slovenských maliarov. Okrem tvorby pre dospelých sa venoval tiež písaniu kníh pre deti a mládež.
Okrem vlastnej tvorby tiež prebásnil Dobšinského Prostonárodnie slovenské povesti a venoval sa prekladom z nórčiny, španielčiny, ruštiny a češtiny. Jeho diela vyšli v angličtine, bulharčine, češtine, francúzštine, maďarčine, nemčine, nórčine, poľštine, rómčine, ruštine, taliančine a ďalších jazykoch.
Je držiteľom niekoľkých cien za literatúru (Cena Literárneho fondu za najlepšiu pôvodnú slovenskú tvorbu, trikrát nominovaný na Nobelovu cenu za literatúru, 2009 - Pribinov kríž I. triedy - vysoké štátne vyznamenanie, za mimoriadne zásluhy a kultúrny rozvoj krajiny).
Po básnikovi je pomenovaná planétka (33158) Rúfus, ktorú objavili Leoš Kornoš a Peter Kolény z Astronomického a geofyzikálneho observatória FMFI UK v Modre 26. februára 1998.
